MPCPlannerBase

class torchrl.modules.MPCPlannerBase(*args, **kwargs)

MPCPlannerBase 抽象模組。

此類繼承自 SafeModule。給定一個 TensorDict，此模組將執行模型預測控制 (MPC) 規劃步驟。規劃步驟結束後，MPCPlanner 將返回一個建議的動作。

引數:

• env (EnvBase) – 執行規劃步驟的環境（可以是 ModelBasedEnvBase 或 EnvBase）。

• action_key (str, 可選) – 指向計算出的動作的鍵。

forward(tensordict: TensorDictBase, tensordict_out: Optional[TensorDictBase] = None, **kwargs) → TensorDictBase

當 tensordict 引數未設定時，使用 kwargs 建立 TensorDict 例項。

abstract planning(td: TensorDictBase) → Tensor

執行 MPC 規劃步驟。

引數:

td (TensorDict) – 執行規劃步驟的 TensorDict。